说真的这是我用Klipper玩3D打印机至今，用过效果最佳的改造了。测试完成后，震纹几乎绝迹，并且可以大幅提高打印速度，打印的质量也很可以接受。所以非常推荐玩Klipper的小伙伴进行加装改造。所以，废话少说，Let’s go……
第一步，材料准备
ADXL345加速度传感器一块，然后就……没了……
从选择来说，这个加速度传感器在淘宝型号上很多，从几十到几元钱都有，我采购的是9元多的，感觉也挺好的，所以也就不用太讲究价格什么了，可以酌情采购。
第二步，安装及接线
这是官方的接线图，不过研究下来其实3.3V和GND可以直接图中箭头指的这两个，这样就可以直接压一个4×2的插头一次性解决了
安装位置可以参考这个
安装有几个要注意的点：
1）具体安装位置其实没有太大讲究，毕竟这个模块作用只是测试，测试好后可以拆掉，但是一定要尽量靠近喷嘴，并注意每个方向的轴确要和打印机的轴向平行。
2）ADXL345板子上有XYZ的方向指向，在配置参数axes_map可以配置配置传感器板子的方向和机子的xyz轴的方向的对应关系，配置顺序是x,y,z，也就是如果你的板子的z轴指向的方向对应打印机的x轴max，板子y轴对应打印机的y轴max，x轴对应打印机的z轴max的话，那么你配置的方向就是-z,-y,-x（上图），负数代表和方向相反。
第三步，配置树莓派
硬件接好之后就可以试着软件的安装了，首先因为Klipper需要通过树莓派的SPI针脚读取加速度传感器的数据，所以需要先将树莓派变成klipper的一块mcu板子，这样klipper才能读取到加速度传感器的数据。这一步在klipper官方的教程中是没有的，所以很多人这一步会忽略。
下面的命令都是在树莓派系统终端中执行
首先安装Python的科学计算库，用作分析计算共振数据（实际执行的pip路径需要根据你klipper的venv环境的实际安装的路径来定，绝大部分情况是home目录下的klippy-env中，命令已加上使用国内清华园的地址)
~/klippy-env/bin/pip install -v numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
安装系统依赖库
sudo apt install python-numpy python-matplotlib
先复制官方提供的系统启动脚本，并设置成系统自动启动
cd ~/klipper/ sudo cp "./scripts/klipper-mcu-start.sh" /etc/init.d/klipper_mcu sudo update-rc.d klipper_mcu defaults
配置并编译树莓派的固件
cd ~/klipper/ make menuconfig
配置的控制器类型的时候，切记得要选择Linux process的
配置完成后就可以编译固件了
sudo service klipper stop make flash sudo service klipper start sudo usermod -a -G tty pi
打开树莓派的SPI的接口
sudo raspi-config
上述步骤没有报错完成后，重启一次树莓派
第四步，配置Klipper
打开Klipper的配置文件，在合适的地方加入下面的配置代码
[mcu rpi]
serial: /tmp/klipper_host_mcu
[adxl345]
cs_pin: rpi:None
axes_map: x,y,z
# 加速度传感器的轴的方向，默认顺序是x,y,z，如果你的板子摆放方向是是传感器板子的z轴和机子的x轴交换，那么这个配置值就是z，y，x，如果方向也存在相反的情况，譬如板子的正面x轴是机子的反方向，那么配置需要加上负数，譬如z，y，-x这样。
[resonance_tester]
accel_chip: adxl345
probe_points:
100,100,20 # 这个地方建议配置成热床的中间
配置完成后重启一下Klipper，在终端内输入命令查询传感器工作状况
ACCELEROMETER_QUERY
这个命令是查询加速器的参数，如果前面的软硬件安装正常的话，就会收到返回的加数据传感器参数，类似于下面内容……
Recv: // adxl345 values (x, y, z): 470.719200, 941.438400, 9728.196800
第五步，测试加速度
开始测试前，先把打印机的加速度配置调大（这个测试完之后可以还原回去）
[printer] max_accel: 10000 max_accel_to_decel: 10000
如果你之前有配置过input_shaper的功能，需要先关掉之前配置好的参数
SET_INPUT_SHAPER SHAPER_FREQ_X=0 SHAPER_FREQ_Y=0
然后就开始可以测试共振了，比较省事的就是直接用自动测试配置命令
SHAPER_CALIBRATE
测试的时候，刀头会从0MHz～120MHz震动，逐渐测试x轴和y轴数据，期间声音会逐渐增大，如果机子组装过程没有太大问题的话，机子不应该会有太剧烈反应（如果有太剧烈的反应建议检查组装过程）
完成测试后会进行一下计算，然后会显示出x轴和y轴推荐的配置方法和配置值，并提示是否需要SAVE_CONFIG，如果没啥问题，直接SAVE_CONFIG即可
SAVE_CONFIG
完成测试后，可以将模块从机子上拆除掉，但是以后调整过皮带松紧，刀头重量等变化，就需要重新测试，该项测试由于涉及机械的高频率震动，官方建议不适合经常操作，否则影响机子寿命。
最后，没了……